Fils du militant libertaire Juan Peñalver Fernandez, Helios Peñalver avait fréquenté très jeune les milieux libertaires et avait notamment assisté dès le milieu des années 1950 aux conférences données à la Maison de la liberté de Grenoble par le militant libertaire Louis Mercier Vega.

Membre de la Fédération ibérique des Jeunesses libertaires (FIJL), Helios Peñalver, qui avait été reconnu comme fils de réfugiés politiques par l’Office national des réfugiés et apatrides, avait acquis la nationalité française au début 1960, afin de pouvoir effectuer des missions en Espagne, notamment après la formation en 1961 de Defensa Interior, la structure constituée pour mener la lutte armée contre le franquisme. Il effectua sa première mission en Espagne en décembre 1961. Il fut notamment lié aux jeunes compagnons Antonio Miracle Guitart et Rogelio Madrigal Torres qui furent tués le 3 janvier 1960 lors du dernier voyage de Francisco Sabate Llopart Quico en Catalogne.

En 1973 avec un groupe de compagnons, Helios Peñalver avait fondé à Grenoble le groupe autonome Rouge et noir qui publia le bulletin Solidaridad Obrera auquel collabora notamment son père.

En 2007, suite à une rencontre avec le collectoif des Gimenologues, Helios cpmmença à rédiger la biographie de son père.

Helios Peñalver est décédé des suites d’une opération chirurgicale le 24 novembre 2013 à Rieux-Minervois (Aude).

Œuvre : De la poussière de Mazarron aux neiges des Alpes : vie, exil et mort d’un libertaire, Juan Peñalver Fernandez » (à paraître en 2014).