José Piñero Zambrano avait d’abord milité au syndicat CNT de la construction de Séville avant d’aller à Madrid au début des années 1930 où, avec notamment Cipriano Mera Sanz et Teodoro Mora, il allait participer au renforcement de la CNT de la zone centre et notamment du syndicat du bâtiment.
Dès le débit du coup d’État franquiste de juillet 1936 il fut chargé du contrôle des milices andalouses du front de Madrid.
A la fin de la guerre, il avait pû regagner Séville où il participa immédiatement à la réorganisation de la CNT et à l’organisation des évacuations de militants par Gibraltar. Puis pour échapper à la répression et comme d’autres militants de Séville – dont Luis Potales ou Francisco Royano – il alla à Madrid où sous le pseudonyme de Juan el Solador, il allait devenir l’agent de liaison permanent entre les Comités nationaux de la CNT et la régionale andalouse.
En juillet 1944, lors du plenum tenu à San Fernando, il fut nommé délégué d’Andalousie au Comité national de la CNT dont Sigfrido Catala Tineo était le secrétaire et agent permanent de laison avec le Comité de Gibraltar. Après le démantellement en mars 1945 de ce CN, il fut nommé au même poste dans le CN de José Exposito Leiva, puis à celui de César Broto Villegas (1945), d’Angel Morales Vazquez (novembre 1945) et de Lorenzo Iñigo Granizo (février 1946). Sa compagne, Maria, participait également aux activités de ces divers CN.
En avril 1946 il était arrêté avec l’ensemble du CN dont Manuel Morell Milla, Juan Garcia Duran, Juan Manuel Molina Mateo, Antonio Barranco Hanglin, José Sanchez Fernandez, Eugenio Criado Riva et Marino Mera Prieto. Il fut sans doute rapidement relâché puisque dès le début 1947 il était à Jaén l’agent de liaison entre le comité provincial et le comité régional d’Andalousie.
En février 1947, avec notamment Enrique Alegre Martin et Bernabé Garcia Hernandez, il échappait à la vaste rafle dans laquelle étaient arrêtés plus de 50 militants de la province de Jaén. Il décidait alors de passer en France où il continua de militer à la CNT de l’exil.
José Piñero Zambrano est décédé à Marseille le 9 décembre 1985 après avoir été renversé par une voiture.