C’est en 1956, qu’après avoir déserté de l’armée franquiste, Rogelio Madrigal Torres était passé en France où il s’insatallait à Dijon et allait travailler comme maçon. Il y était en contact avec le mouvement libertaire et notamment avec Francisco Sabaté Llopart Quico.

Le 28 ou 29 décembre 1959, avec Antonio Miracle Guitart, Francisco Conesa Alcaraz et Martin Ruiz Montoya, il pénétrait en Espagne avec Francisco Sabaté. Rapidement localisé par les forces de police et de la Guardia Civil, le groupe était accroché une première fois le 31 décembre dans un Mas près de Besalu. Après un échange de tirs tous parvenaient à décrocher mais étaient pris en chasse. Le 3 janvier ils étaient localisés au Mas Clara, district de Sarria de Ter, et étaient attaqués par d’importantes forces de police. Après un combat qui dura jusqu’à la nuit Rogelio Madrigal Torres était tué avec ses compagnons en tentant une sortie. Seul Francisco Sabaté, profitant de la nuit, était parvenu à rompre l’encerclement après avoir abattu le Lieutenant de la Guardia Civil Francisco de Fuente et était parvenu à gagner les faubourgs de Barcelone où, le 5 janvier, à San Celoni, il était abattu par les forces de l’ordre.